H-Bridge (L298N) Shield для Arduino. Своими руками.

Родные мозги у авто заменить бы на Arduino , вот бы производители обосрались. Дешево и сердито.

Новые болезни радиотехников... Раньше, помню, цветомузыкальные установки, по журналам "Юный техник" и "Техника молодежи", делали. Сейчас — микророботы пояем :-)

В этом и есть Ваша основная ошибка Вы пытаетесь модулем для управления коллекторного движка управлять ШАГОВЫМ двигателем.
А насчет L298N почитайте даташит cse.dmu.ac.uk там все расписано как и чем управлять.

Радиатор на силовые этементы неплохо взять со старой материнской платы компьютера, коих море в ремонтных центрах.

а вот такой проектик есть в списке автора?
Arduino автопилот, для возвращения моделей самолетов
diydrones.ning.com
ArduPilot is a full-featured autopilot based on the Arduino open-source hardware platform. It is a custom PCB with an embedded processor (ATMega168) combined with circuitry to switch between RC control and autopilot control (that's the multiplexer/failsafe, otherwise known as a "MUX"). This controls navigation (following GPS waypoints) and altitude by controlling the rudder and throttle. These components are all open source. This autopilot is fully programmable and can have any number of GPS waypoints (including altitude) and It uses infrared (thermopile) sensors for stabilization and GPS for navigation.

для меня это примитив какой-то

А чем не понравился вариант, который я предложил (про переход на другой софт)? Много теряешь! Я все на cvavr кодирую. Если не позволяет совесть, то можно и тулчайн с аврстудио юзать.

Рад, что у вас наконец то получилось то, что хотелось, пусть и из уже готовой микросхемы, а не отдельных транзисторов. Ее действительно есть смысл использовать если токи не очень большие
Количество каналов можно увеличить с помощью сдвигового регистра, при этом количество задействованных пинов будет 2+(количество каналов, где необходима ШИМ).